羽管键琴的制作起源于15世纪末的意大利，后来传播到欧洲各国。意大利羽管键琴轻便高雅，属于真正的弦乐乐器。在形制上与现代的三角钢琴相似，但琴弦是用羽管拨奏而不是用琴槌敲击。每根弦是由固定在每个琴键末端木制支柱上的1个羽毛管或硬皮拨子来拨奏的。
羽管键琴，拨奏弦鸣乐器。音译为哈普西科德，16世纪至18世纪盛行于欧洲的键盘乐器。在支柱另一面的顶端是一小块起制音器作用的毡子。当琴键按下时，支柱抬起，拨子拨动琴弦。琴键放开时，支柱落回，但特制的、可转动的拨子经过琴弦时不再拨动。琴键静止时，制音器接触琴弦，阻止其发出声响。因此，羽管键琴只是在琴键实际按下时才能够发音，在琴键放开后它不会继续鸣响。而且演奏者不能像钢琴那样通过改变手指的压力来变化力度(强，弱)。18世纪中叶比较典型的羽管键琴有两个键盘，每个键盘各有5个八度的音域，从C下面的F1到高音C上面的f2。这类羽管键琴一般有几个音栓，演奏者可以通过对音栓的控制来获得不同的音高和音色。这时的羽管键琴与早期的不同，它有两个踏板，一个是合成踏板，用于改变音栓（以使演奏者的手不用离开琴键去推拉音纽）。另一个用来控制可改变声音音量(强)的威尼斯增减音器装置，很像管风琴中使用的增减音器踏板。现代制造的羽管键琴几乎都用踏板来替代手动操作的音栓。羽管键琴的历史可追溯到14世纪英、法和西班牙的一种拨弦键琴棋盘琴。羽管键琴的声音明亮、清澈，具有金属的光泽。但羽管键琴音量单薄，对指触的力度变化反应甚微，音响的强弱对比较差，19世纪初，逐渐被钢琴所替代。
羽管键琴的拨弦，是一种机械性的拨动，也就是通过手指敲击琴键，产生机械运动，发出声音。羽管键琴内部的拨动产生琴弦的振动。这种机械运动使羽管键琴产生美妙动听的音色。羽管键琴的种类很多，有大羽管键琴，还有双键盘羽管键琴，它可以自动地把一个八度合并到另一个八度。因为有两排琴弦，弹奏一个八度带动另一个八度，这样齐奏的时候，由于加了一个八度，声音的强度就更大。由于这种乐器相当轻巧，所以很容易损坏，要把它装到一个形状像翅膀的盒子里加以保护，随着时代的发展，琴盒的装饰越来越精美，甚至连支架和横档也都做得非常精致。
斯平纳琴是一种小型的单键盘羽管键琴，诞生于15世纪末，兴盛于巴赫和莫扎特的音乐时代；而维吉那琴在16世纪和17世纪的英国皇室非常盛行。当时一些有名的演奏家既为维吉那琴作曲也为羽管键琴作曲。斯平纳琴和维吉那琴两种琴的键盘都不大，它们的琴盖以及共鸣箱的装饰都十分华丽，琴键用名贵的木材制成。
到了17世纪中叶，羽管键琴的制作出现了两大流派，北意大利派和比利时安特卫普的佛兰芒派。佛兰芒派注重结实和厚重，用椴木做的共鸣箱坚硬牢固，能够保证羽管键琴和声的稳定。佛兰芒派羽管键琴又分为几个不同的种类，最简单的一种是音域为四个八度的单键盘羽管键琴，另外还有一种移调双键盘羽管键琴。在乐器的外观上，佛兰芒派羽管键琴的雕刻和装饰别具一格，而且种类丰富，耐人寻味。
和击弦类古钢琴相比，羽管键琴的声音既洪亮又清晰。它既可作独奏乐器，又可作为合奏乐器。在巴洛克时代和古典时代的初期，羽管键琴更成了当时教堂、歌剧院和宫廷乐队不可或缺的重要成员。
17至18世纪虽说是羽管键琴的全盛时代，但是由于人们不能通过手指触键直接改变力量和音色，导致演奏者与乐器之间的关系比较间接，不能充分满足演奏者的主观表达欲望。在18世纪后半叶，古钢琴族乐器终于被新兴的钢琴所取代。
