琵琶早在2000年前就有了它的雏形。琵琶是以演奏手法命名的乐器，在古代曾写作“批把”或“枇杷”，后来人们从“琴”字头才写成“琵琶”：东汉年间(公元前25—220年)学者刘熙在《释名》一书中写道：“枇杷，推手前曰枇，引手后曰杷，像其鼓寸，因此为名。”但当时所称的琵琶形状与现在的乐器不一样，形状为直颈，圆形音箱，音位和弦数不固定，弦数为四、五、六条不等。在当时这种琵琶称为“秦琵琶”或“秦汉子”。

公元五、六世纪，随着中国与国外民族文化交流的加强，西域人经丝绸之路从龟兹(qiu ci)等地纷纷云集中原献艺，同时也带来了由印度传入的波斯乐器——曲项琵琶(源于古阿拉伯拨弦乐器“乌特”)当时称作“胡琵琶”。其形状为曲颈，梨形音箱，只有四弦四相，没有品位，并且横抱，用拨子演奏。

到了唐代，对琵琶作了较大改革，保留了曲项琵琶梨形曲项的形制特点和发音特点，改拨子弹奏为用手弹奏，音位在四弦四相的基础上又新设了十品，演奏姿势也由横弹改为竖弹，使琵琶的形制基本定形。此时的琵琶已成为上至宫廷、下至民间的一种雅俗共赏的重要乐器。

描写琵琶及其演奏的诗篇数不胜数，其中不乏描绘琵琶演奏的种种形态、表情及演奏技法的绝妙诗句：白居易的千古名篇《琵琶行》中非常形象地对琵琶演奏及其音响效果这样描述：“大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘。”现珍藏在巴黎法国国家图书馆的《敦煌曲谱》也是起源于这一时期。《敦煌曲谱》记谱所用的是现代人无法看懂的符号?曲谱共分为25段，每段前面都有标题，例如《品弄》《倾杯乐》等。

唐代后期，琵琶的构造方面又有了提高，增设到四相十二品，同时将琴的颈部加宽，下部共鸣箱由宽变窄，便于左手按下部音位，使琵琶的形制基本定型，在演奏技法上也得到了空前的发展。

到了公元十五世纪左右，琵琶已拥有一批以《十面埋伏》和《霸王卸甲》为代表的武曲以及以《月儿高》、《思春》和《昭君怨》为代表的文曲。

琵琶乐曲传统分类习惯不一，根据速度特点可分为慢板乐曲、快板乐曲；根据结构特点可分为琵琶小曲(多为六十八板)、琵琶套曲；根据表现上不同的手法特点和格调又可分为武曲，文曲。所谓武曲，其特点是以写实和运用右手技法为主；所谓文曲，其特点是以抒情和运用左手技法为主。

《十面埋伏》和《霸王卸甲》这两首传统武套曲每段都有标题性的批示，把战斗的过程沿袭了传统音乐的某些特征，比如注重旋律的表现功能、标题性和写实性等等。另一部分琵琶作品，由于诸多专业作曲家的参与，作品的结构、表现方式、旋律、配器等，在文化观、艺术观和音乐观方面，已经显示出相当大的美学差异。这是中国琵琶音乐前所未有的现象，是其真正步人器乐发展的最重要的现象。同时，琵琶自身的演奏技巧也大为丰富了，出现了新的技术概念，如刘德海先生的右手“反弹”技术等。刘德海从传统性、民族性、世界性三个方面把人文追求、艺术道路的选择和传统音乐的发展成功地结合起来，他创作了一系列作品，其中包括人生篇：《天鹅》、《春蚕》、《老童》、《秦俑》；田园篇：《一指禅》、《故乡行》、《天池》、《金色的梦》；宗教篇：《白马驮经》《滴水观音》、《喜庆罗汉》；乡上风情篇：《纺车》、《凤铃》、《杂耍人》(十首小曲组成)和诸多技术精湛、旋律优美的独奏曲。人生篇中《春蚕》以春蚕来象征人生过程中的美丽、挣扎、与归于空无的无奈。在音乐的创作上大量运用了新的演奏技巧，如“左拇法”、“三摭法”、“伏奏法”、“左拨右弹”等，表现了深刻的音乐内涵，开拓了琵琶音色的新领域，丰富了音响层次，更扩展了琵琶在演奏上的艺术魅力。

《春蚕》与《天鹅》、《秦俑》、《童年》、《老童》共属人生篇的创作。《老童》是一首眶含晶珠，轻轻哼唱、但发自肺腑的人生赞歌，赞叹那些历尽坎坷、我行我素、矢志不移，执着进取的有志之士。演奏手法上系统地运用了“正反弹”，喻意人生与事业奋斗的艰辛。宗教篇中，《滴水观音 》既保持了佛乐的庄严神韵，同时也倾诉民间的情怀。演奏技巧上改变了轮外弦挑里弦的常态，首创挑外弦，轮里弦，并且大指在四弦上做反正弹形成一段旋律，增加了演奏难度，《喜庆罗汉》则采用《普庵咒》、昆曲曲牌《九江南》为素材，仅用弹挑与中指反正弹技法演奏全曲，更为演奏技法中之罕有。《一指禅》则追求新的田园风格，全曲只用右手大指完成演奏，“挑”与“扣”(一反一正)配合左手“打”、“滑”的技法，显示了琵琶“点”的艺术。风土乡情篇中的乐曲由食指、中指，无名指与大指反正弹的组合，琵琶出现了新的“音语”——“滚动”音响，形象地表露出生命不息的涌动。