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管弦乐队的起源跟歌剧的发展有着密切的关系。Orchestra一词便来自于歌剧院中乐队的位置。希腊语“Orkhestra”表示在古剧场中，舞蹈者与乐器演奏者所占的位于观众和舞台之间的半圆形场地。第一场歌舞剧试图模仿古希腊戏剧的风格，所以对于文艺复兴时期的音乐家们来说用“Orchestra”来命名合奏乐队是一件再自然不过的事情。
17世纪随着歌剧的盛行，作曲家们认识到乐器不仅可以用于为歌者伴奏，旋律也可以传达思想和感情，于是，管弦乐队出现了。1607年，蒙特·威尔第的歌剧《奥尔菲斯》演出时，一支乐队突现出来，他们由弦乐器(其中包括当时刚发明的一种能发出比维奥尔琴更强音响的小提琴)组成。小提琴不久便被认为是一种有效的非移调乐器。到17世纪中叶，蒙特·威尔第组建的由一些弦乐器和竖琴构成的乐队，被认为是管弦乐队的标准。另一个具有影响力的是法国路易十四的宫廷乐队，于1653年请来让·巴蒂斯特·吕利任作曲家和演奏家，这个宫廷乐队的影响力遍及了整个欧洲。吕利将“国王二十四把小提琴”进行重新组建，还包括双簧管和大管，成为历史上第一个真正意义上的管弦乐队。到17世纪末，所有的乐器都为管弦乐队所用，不过弦乐器在其中仍占主导地位，演奏音乐中的主要旋律和低音部分，而其他部分则由一些通奏低音乐器演奏。整个18世纪上半叶，通奏低音乐器都保持在一个重要位置，到19世纪初，还用键盘来巩固管弦乐队的和声。在莫扎特的协奏曲中，他就希望钢琴师能在协奏曲中的独奏和全奏部分都弹奏通奏低音。17世纪的作曲家，如匡茨和鲁索洛，对管弦乐队的构成有着不同的看法。弦乐器、通奏低音乐器(continuo)、木管乐器，有时还加上铜管乐器，是被公众认同的基本模式，不过由于移动和交流的困难，使得管弦乐队除了有一些基本的乐器外不可能有一致稳定的组合。随着国际间交流的进步，管弦乐队的构成才得到了改善，演奏的质量也得到了提高。其中，最具有影响力的乐队是曼海姆的约翰·施塔米茨于18世纪40年代组建的卡尔·特奥多尔公爵的管弦乐队。这段时间，曼海姆的许多演奏家同时也为乐队谱曲。曼海姆的乐队演奏的音乐有着强烈的力度对比，恰当的渐强渐弱，后来这种风格的乐队成为“曼海姆乐派”。当蒙特·威尔第编写歌剧时，他对歌剧中使用的乐器也有明确指定，这在当时是不多见的。他在1607年组建了“奥菲欧”乐队，组成乐器如下:4把小提琴、4把中提琴、2把大提琴、2把低音提琴、3把维奥尔琴、2支长笛、4支小号、2支短号、4支长号、6个键盘乐器、6把拨弦乐器和一些鼓。法国路易十四的宫廷乐队，更能代表当时的乐队构成。吕利将它们用在歌剧中时，还根据实际需要往其中加入各种乐器。从1670年开始，比较典型的乐队构成是:6把小提琴、12把中提琴、6把大提琴、2支长笛、2支双簧管、1支大管、2支小号、1个鼓以及1个键盘乐器。巴洛克时期，常常能听到一些业余乐手组成的非正式乐队的演出。18世纪70年代，音乐史学家查尔斯·伯尼对典型的意大利业余乐队构成进行了描述:它们通常由12或14种乐器组成:一些很好的小提琴、2支德国长笛、1把大提琴以及1把低音提琴。亨德尔于1710年左右移居伦敦，18世纪20年代末，他将歌剧推上了英王剧场的舞台，在英国成为一名家喻户晓的职业歌剧作曲家。他是英国最早使用法国圆号的人之一。他的乐队的通常组成为:22把小提琴、2把中提琴、3把大提琴、2把低音提琴、2支长笛、2支双簧管、3支大管、2支圆号、3个键盘乐器和1个拨弦乐器。曼海姆的管弦乐队在古典管弦乐队标准形成中有着相当大的影响力。18世纪70年代，曼海姆的乐队一般包含下列乐器:20把小提琴、4把中提琴、4把大提琴、4把低音提琴、3支长笛、3支双簧管、3支单簧管、4支大管、4支圆号、2支小号、1个定音鼓以及1个键盘乐器。
