竖琴（英：harp，意：Arpa，德：Harfe），是一种大型弹拨乐器。竖琴是世界上最古老的拨弦乐器，早期的竖琴只具有按自然音阶排列的弦，所奏调性有限。现代竖琴是由法国钢琴制造家S·埃拉尔于1810年设计出来的，有四十七条不同长度的弦，七个踏板可改变弦音的高低，能奏出所有的调性。由于具有丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，主要担任的是和声伴奏和滑奏式的装饰句，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。在室内乐中，竖琴也是重要的独奏乐器。独奏时能奏出柔和优美的抒情段或华彩乐段，极具感染力。
它主要有一垂直的前柱、一斜立的长条形音箱和位于上方的弯曲的琴颈，形成一三角形琴架，琴弦自上而下与前柱平行地绷于琴颈与音箱上，琴身是木制结构。据埃及古图记载，此种乐器出现于公元前三、四千年。当时的形状犹如一个有弦之弓，传说这是受射箭时箭发弦鸣的启发而发明的。至中世纪有记载说古代竖琴就是里拉琴（Lyre，一种最古老的用缎带吊在身上或套在左手演奏的弹拨乐器）。形体大的竖琴当时被称为奇塔拉琴。经过许多年的逐次改良，才形成现代竖琴。 现代竖琴都是落地式的，形状巨大，音域与钢琴相仿。此种乐器能改进成今天的模式，主要应归功于19世纪的制琴家S.厄拉尔德，他把原先的单踏板竖琴改成双踏板竖琴，这一改进大大扩展了竖琴的演奏能力，此后又有人在这种双踏板竖琴的基础上改制成半音竖琴。
竖琴有许多独奏曲。为单踏板竖琴写曲的主要作曲家有格龙姆福尔茨、杜塞克和路易·斯波尔。19世纪时的独奏曲多数是为业余爱好者在家庭的客所里演奏的，但也有杰出的作曲家如：E.佩里什·阿尔瓦尔斯。他把许多新技术用于双踏板竖琴演奏的乐曲中。这对发展竖琴的演奏产生了很大影响。他发表了80多首竖琴曲，其中包括有两首协奏曲与为两架竖琴写的小协求全责备曲等。德彪西、拉威尔等作曲家亦写了不少竖琴独奏曲。
竖琴早在18世纪时就开始用于歌剧的乐队中，它具有无与伦比的美妙音色，尤其在演奏琶音音阶时更有行云流水之境界，音量虽不算大，但柔如彩虹，诗意盎然，时而温存时而神秘，是自然美景的集中体现，由于它的丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。竖琴的外型精致、优美，极富艺术性气质，高雅、清纯如珠玉般晶莹，如朝露般清澄的音色。广阔的音域，独特的演奏效果，余韵悠长、弹来趣味盎然，闻之令人心旷神怡。像月光下喷泉汩汩涌出的奇景美感，弥漫着诗样的气氛。在室内乐中，竖琴还是重要的独奏乐器。
现在最常见的音乐会所用的踏板竖琴，除了颈部及共鸣箱，还有一根圆柱。竖琴的底部有七个踏板，这些踏板系在圆柱里的七根踏板杆下端，再由踏板杆连接到颈部里的动盘，负责掌管七个音（左脚si-do-re 右脚mi-fa-sol-la）的升降。动盘里有两千多个小零件环环相扣，再牵动外面的小圆盘，藉由改变琴弦长度而得到所需要的音高（每个踏板呼 竖琴雕塑应八度音程中的一个，并有上、中、下三个可以固定位置的凹槽。每个踏板都配有弹簧，你可以用脚去推踏板，或是放开它们，在各个凹槽间变换位置）。正因为竖琴是经过精密计算和设计的乐器，再加上木料与雕工，所以贵也是有原因的。
琴弦由共鸣箱穿出，再固定到颈部上的铁栓。把所有调好音的琴弦加起来，它们的拉力是730公斤。（这是为什么弹竖琴会起水泡又长茧的原因。）踏板竖琴因需要的不同，琴弦数与琴的大小也有不同，最常见的是47根弦，包含6个八度再加一组最高音的do、re、mi、fa、sol，重量在80磅左右(约36千克）。最下面的一个半八度，用的是钢弦，中间音域用羊肠弦，高音则因每个人对声音的喜好不同，有时候最高一个八度、或者一个半八度，使用尼龙弦；也有人因为不喜欢尼龙弦又脆又亮的音色，而从中间音域以上全部用羊肠弦。琴弦一般有钢弦、羊肠弦跟尼龙弦。有一届以色列竖琴大赛的冠军，是出身于罗马尼亚一个贫穷家庭的小男生。他说小时候练的琴，根本没有钱装上琴弦，只能用钓鱼线代替。竖琴琴弦，虽然都用尼龙做成，音色却是大不同。
竖琴同其他弦乐器一样，每次演奏前都需要调音。演奏者必须在开演或预演前都至少47分钟到场，竖琴的47根弦，每根都需要调音。在调音时，竖琴家还要戴一副耳机，这副耳机连接到一个看起来像随身听的调音装置上，这个装置可以让他听到他想要的音高，他的工作就是让弦的声音听起来正好符合那些音高。不过，就算弦都调好了，挑战却还未结束，一共有47根弦，到底要怎样来分辨它们呢？当你有机会靠近看一架竖琴时，就看仔细点，你会发现所有的弦都涂上了颜色，所有C弦都是红色的，F弦都是蓝色的，竖琴家就靠这这两根弦，继续辨认其中从C到E的各个音符。
弹奏时，因为小指较无力，只使用大拇指到无名指（依序为1-2-3-4）。触弦的部分是第一个关节的指腹前端。可想而知，只要是弹竖琴的手，指纹辨识马上就能看出因长茧而扭曲的纹路。竖琴里最出名的效果，就是滑奏法。这个意大利字的意思，其实就是“滑动”。你一定看过、听过这种效果很多次了，竖琴家把手指从竖琴的一端滑到另一端，所有的音符听起来就好像一个非常快速的音阶（通常是从下往上）。哈泼·马克斯是一个双方向滑音的大师，他可以把手指从下滑到上，再从上滑到下，挥舞不停。竖琴的滑音往往会为音乐添加一种戏剧性的美感。看看一些影视节目就知道了。也正因如此，它往往被滥用，尤其是电影音乐作曲家有时特别喜欢使用这种竖琴滑音。
在莫扎特的《C大调长笛与竖琴协奏曲》中你能够听到竖琴的演奏。在浪漫主义、印象主义、现实主义时期，该乐器成为了管弦乐队弦乐组的一件色彩乐器，柏辽兹的《幻想交响曲》，约翰·施特劳斯的《春之声圆舞曲》、《蓝色多瑙河圆舞曲》，柴可夫斯基的舞剧《天鹅湖》、《胡桃夹子》，马勒的十首交响曲，以及肖斯塔科维奇《g小调第十一交响曲》中，都有十分出色的谱例。而动画的配乐，更常用的似乎是钢琴，但你依然能在诸如《圣斗士星矢冥王篇》中听到潘多拉的竖琴声或是《千年女王》配乐中的竖琴伴奏。
1.新石器时代至古希腊、美索布达米亚时期：
竖琴与箜篌、古典吉他、鲁特琴等古老的西洋弹拨乐器(箜篌与琵琶一样，在我国古代是西域传入乐器)都是由新石器时代的原始弦琴衍化而来，原始弦琴常在原始部落中扮演占卜、丧葬、祈雨等祭祀工具，可以认为它一切古典式弦琴的起源。随着人类音乐艺术发展的不断需要，原始弦琴开始了拓宽音域的努力，其中一支采用增加弦数拓宽音域，竖琴的乐器形式便产生了(另一支则通过指板按弦改变音高，衍化成鲁特琴的雏形)。到古希腊及美索布达米亚时期，古典式弦琴早已从走入民间，成为吟游诗人的伴奏乐器，不再局限于祭祀。
2.古希腊、美索布达米亚时期至中古时期：
“Harpa”这个字的第一次出现，是在公元600年左右；早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。目前被发掘的第一把拱形竖琴，是出现在美索布达米亚平原，年代为公元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
3.中古时期以后：
现存最古老的爱尔兰竖琴，是制造于14世纪。一般有30到36弦，最大的特色是使用指甲弹奏的声音。当时欧洲其它地区的竖琴，与爱尔兰竖琴最大的不同，在于它使用指尖而非指甲弹奏，而且它不像爱尔兰竖琴的琴身，并没有一个大共鸣箱。
目前世界上保有竖琴最原始风貌的地方，其实不在欧洲，而是中南美洲。中南美洲的竖琴构造，仍旧保有当时西班牙移民时期的原貌，虽然不同地域会有一些不同的改良方法。曾经在墨西哥，看过他们的街头艺人，抱着竖琴当场即兴，弹几个chords，然后念唱一段当时他想到的歌词，这就很像中古世纪的吟游诗人；还有在他们最具代表性的ensemble：Mariachi（有小提琴、曼陀林、小喇叭）中，竖琴也是原来必有的乐器（因为这样的竖琴手已经减少，且竖琴这个乐器对他们来说是一种经济负担，只有大的Mariachi才用竖琴）。
从巴洛克时期到古典主义时期竖琴乐器的演变，有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时，Juan Bermudo比照键盘乐器，发明了双排弦竖琴。这种竖琴，有两排平行的弦，加上去的那一排，就像钢琴的黑键，负责半音的弹奏。后来，克劳迪奥·蒙特威尔第的歌剧“Orfeo（1607）”里所使用的竖琴，就是双排弦竖琴。
在双排弦竖琴后，又出现了三排弦竖琴（triple harp——17世纪初）及镰钩竖琴。镰钩竖琴的原理，与后来发展的音级竖琴很相似，它是先将几个特定的音调低半音，然后以左手操纵镰钩而将音升高半音。继双排弦与三排弦竖琴之后，在18世纪时出现了交叉弦竖琴，及半音阶竖琴。交叉弦竖琴共有76根弦，44根在左边，32根在右边。德彪西著名的“Danse sacree et danse profane（1904）”就是写给这种竖琴的。但是这些竖琴，因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制，几乎都不使用了，只有在特殊表演或展览中出现。这个世纪，在爱尔兰竖琴方面，John Egan也发明了半音器（levers）。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器，可以改变琴弦长短，而得到所需要的调性；这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。
踏板竖琴（pedal harp）的演变，可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴（single-action pedal harp），莫扎特的长笛与竖琴协奏曲，第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板，只有两个凹槽（slots），踏板由上凹槽到下凹槽，只动作一次，能演奏的调性仍然有限。到了19世纪初，S·埃拉尔（Sebastien Erard）发明了双次动作踏板竖琴（double-action pedal harp），因为有多加一个凹槽，踏板可以动作两次，所以每根弦可以弹奏三个半音。至此，竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器，而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴（concert harp），就是从Erard竖琴慢慢改进而来。
20世纪上半页，尼龙弦被发明，逐渐改变了古典式弦琴。使竖琴与古典吉他(古典式弦琴两大经典形式)在短期内普及了尼龙弦。由于尼龙弦具有更优秀的延展力与稳定性，使乐器的音色、音量等表现力相对来说都有了较显著的进步。
竖琴琴体下方有七个踏板，每个踏板能控制音列中所有的同名音。所有踏板都设计有三级，踩动它可将音升高或降低，其中中间位置表示还原。如将七个踏板都踩置于最上面一级时，可以让所有的琴弦发出最低的音高（相当于提琴、胡琴的空弦），音列即为定弦的(b)C大调音阶；置于第二级时，的一个金属圆盘将琴弦的音高上升小二度（类似于提琴手按住琴弦），即为C大调音阶；置于第三级时，第二个金属圆盘在将其升高小二度，就将音阶调到了#C大调。总之，利用踏板，演奏者可方便地弹出所有调的七声音阶，并可调制出其他音阶形式，如：五声音阶、泛音阶、含有某种特殊变者的音阶等；也能将全部音列调成某种和弦式音列。
竖琴用左右手的一至四指演奏，不用小指。乐谱中的高音声部由右手演奏，低音声部由左手演奏。单手可奏单音、双音、和弦（同时发响），每只手最多奏四个音，最宽不能超出十度。音型进行幅度很宽时，用迂回进行容易演奏，并能将音与音衔接得很连贯。两手交换演奏，可奏出像钢琴一样的单音式的分解和弦。双手还可以在相同音区奏出交错的音符。泛音、煞音、滑奏也是竖琴的特色奏法。
竖琴使用大谱表记谱（与钢琴、手风琴、马林巴等键盘乐器一样），乐器所拥有的音与它由低至高排列的47根弦（有的竖琴有46或48根弦）一样多，即拥有自(b)C(1)至g(4)47个音、六个半八度的宽广音域。所有的音按自然七声音阶排列，定弦基调为(b)C大调，但竖琴并不是移调乐器。我们都知道，在钢琴上，#C与bD对应的是同一个黑键，但在竖琴上，它们使用的踏板并不一样。因此我们在谱曲时，一定要画上难看的等音记号（不要由于等音而改变升降记号，也不要使用重升记号、重降记号）。为了演奏方便，作曲家德彪西、拉威尔、霍尔斯特规定了示意图。按照乐器从左到右的踏板顺序排列，依次是D-C-B-|-E-F-G-A，在示意图中，可以在每一个字母前任意添加升降记号，但要防止升降记号频繁变动（这就是为什么要铭记踏板位置）。
竖琴在正常使用下，其寿命可以保持很长久，保养上仅需注意：
1、避免日晒雨淋，或高温差变化及撞击。
2、琴身（木质部分）可用擦琴油，及细致干布涂擦琴身，即可常保光亮洁净。
3、琴弦（尼龙弦部分）是属于消耗性材料，若于不当使用或环境下，较易断弦，故应多预留一组备弦。
若有故障产生，无法简易修复时，可请专业技术人员来维修。
选择竖琴的优劣品，需注意：
1、外观平滑洁净无伤痕裂缝。
2、拨弦聆听琴声，高音部分需坚硬有力；中音部分需铿锵动听；低音部分需沉稳悠长，
3、整体音色婉如珠玉般晶莹，如朝露般清澄，余韵悠长，令人心旷神怡， 方为上品。
4、五金装置部分，应为亮丽紧固，整齐美观为佳。
5、认明品牌信誉，售后服务，及维修能力等，应列为考量。
